産総研、ロボット挙動ソフトをオープンソースで公開

Infostand
　独立行政法人 産業技術総合研究所は2008年6月18日、ロボットの挙動をシミュレーションするソフトウェアの最新版「OpenHRP3（Open Architecture Human-centered Robotics Platform 3）」をオープンソースで公開した。ライセンスは「EPL（Eclipse Public License）」。

　産総研知能システム研究部門、東京大学大学院情報理工学系研究科、ゼネラルロボティックス（本社：茨城県つくば市）の3者で分担で開発した。ロボットアームや車輪型移動型ロボット、人間型ロボットなど多様なロボットの動力学シミュレーション、視野画像シミュレーションが可能で、ロボットの経路計画・動作制御・視覚フィードバック制御などの開発を効率化できるという。

　動力学計算エンジンには、比較的自由度の少ないロボット向けの「ABA（Articulated Body Algorithm）」と、自由度の多いロボットで高速演算が可能な「ADA（Assembly-Disassembly Algorithm）」の2種類を搭載した。また、ユーザープログラムは国際規格RTC（Robotic Technology Component）を使って開発できる。三者の役割分担は、産総研が全体設計およびABAエンジン、東京大学がADAエンジン、ゼネラルロボティックスがGUI。

　国の人間協調・共存型ロボットシステムの研究開発プロジェクトで開発した旧バージョン「OpenHRP2」では人間型ロボットが対象でバイナリ配布のみだったのに対し、OpenHRP3では対象を多種多様な一般のロボットに拡大。またオープンソース化によって、次世代ロボット研究開発の共通基盤技術になることを期待している。【鴨沢　浅葱／Infostand】

OpenHRP3
http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/

産総研 知能システム研究部門
http://unit.aist.go.jp/is/

東京大学大学院情報理工学系研究科
http://www.i.u-tokyo.ac.jp/

ゼネラルロボティックス
http://www.generalrobotix.com/